六軸機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中承擔(dān)著關(guān)鍵任務(wù)，一旦出現(xiàn)運(yùn)動(dòng)軌跡偏差故障，會(huì)直接影響生產(chǎn)精度與產(chǎn)品質(zhì)量。排查這類(lèi)故障需要遵循一定的步驟，從多個(gè)方面逐步分析問(wèn)題根源。

　　首先從硬件層面進(jìn)行檢查。機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)是保證運(yùn)動(dòng)精度的基礎(chǔ)，需查看各關(guān)節(jié)部位的連接是否牢固。長(zhǎng)期運(yùn)行可能導(dǎo)致固定螺栓松動(dòng)，使得關(guān)節(jié)在運(yùn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生位移，進(jìn)而造成軌跡偏差。用合適的工具對(duì)各關(guān)節(jié)螺栓進(jìn)行緊固，并檢查是否存在部件磨損情況，比如關(guān)節(jié)處的軸承，若出現(xiàn)磨損，會(huì)改變運(yùn)動(dòng)時(shí)的阻力和間隙，影響運(yùn)動(dòng)精度。此外，傳動(dòng)部件如同步帶、鏈條等，若出現(xiàn)松弛、斷裂或磨損，也會(huì)使動(dòng)力傳遞出現(xiàn)偏差，導(dǎo)致機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡不準(zhǔn)確，需仔細(xì)檢查這些部件的狀態(tài)，必要時(shí)進(jìn)行更換。

　　接著關(guān)注驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。伺服電機(jī)作為機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力源，若電機(jī)出現(xiàn)故障，會(huì)直接影響運(yùn)動(dòng)控制。檢查電機(jī)的運(yùn)行電流、溫度是否正常，異常的電流和溫度可能表明電機(jī)內(nèi)部存在繞組短路、軸承損壞等問(wèn)題。同時(shí)，驅(qū)動(dòng)器也是排查對(duì)象，查看驅(qū)動(dòng)器的報(bào)警信息，不同的報(bào)警代碼對(duì)應(yīng)不同的故障類(lèi)型，根據(jù)代碼提示，分析是驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置錯(cuò)誤，還是內(nèi)部電路故障。例如，驅(qū)動(dòng)器的增益參數(shù)設(shè)置不當(dāng)，可能導(dǎo)致電機(jī)響應(yīng)不及時(shí)，造成運(yùn)動(dòng)軌跡偏差，此時(shí)需要重新調(diào)整參數(shù)。

　　軟件與控制系統(tǒng)方面也不容忽視。核對(duì)機(jī)器人的編程程序，檢查運(yùn)動(dòng)軌跡的坐標(biāo)點(diǎn)、速度設(shè)置等參數(shù)是否正確。有時(shí)編程過(guò)程中輸入錯(cuò)誤的坐標(biāo)值，或者速度設(shè)置不合理，會(huì)使機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行軌跡與預(yù)期不符。另外，機(jī)器人的控制系統(tǒng)參數(shù)也需要檢查，如零點(diǎn)校準(zhǔn)參數(shù)。如果機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中遭遇碰撞或長(zhǎng)時(shí)間使用，可能導(dǎo)致零點(diǎn)偏移，使得后續(xù)運(yùn)動(dòng)軌跡出現(xiàn)系統(tǒng)性偏差，此時(shí)需要重新進(jìn)行零點(diǎn)校準(zhǔn)操作，確保機(jī)器人的坐標(biāo)系統(tǒng)準(zhǔn)確無(wú)誤。

　　外部環(huán)境因素同樣可能引發(fā)故障。機(jī)器人工作環(huán)境中的振動(dòng)、電磁干擾等會(huì)影響其運(yùn)行精度。觀察機(jī)器人工作區(qū)域是否存在大型設(shè)備運(yùn)行產(chǎn)生的振動(dòng)源，若振動(dòng)過(guò)大，會(huì)干擾機(jī)器人的傳感器信號(hào)采集，導(dǎo)致運(yùn)動(dòng)控制失準(zhǔn)。對(duì)于電磁干擾，檢查周邊是否有強(qiáng)電磁設(shè)備，如高頻焊機(jī)等，這些設(shè)備產(chǎn)生的電磁信號(hào)可能干擾機(jī)器人的控制系統(tǒng)和傳感器，可通過(guò)為機(jī)器人加裝屏蔽裝置或調(diào)整設(shè)備布局來(lái)減少干擾。